skule.sormo.no

 
GY-86, GY-87 og GY-88 er 10 DOF (Degree Of Freedom)  Inertial Measurement Unit (IMU). Den består av 3-akse gyro, 3-akse aksellerator, 3 akse magnetometer   pluss en trykkmåler. Den er produsert i Kina og har utmerkede egenskaper med unntak av én. Det er ikke mulig uten videre å aktivisere kompassfunksjonen. Kortene består av kretsene MPU6050 (aksellerator/gyro)+HMC5883L (kompassfunksjon (magnetometer)) + temperatur/trykksensor. Kommunikasjonen skjer gjennom I²C-buss til Arduinokortet. Men HMC5883L-kretsen er koblet via til den alternative I²C-bussen i MPU6050 . I utgangspunktet er ikke denne koblingen aktivisert

.

Den aktiviseres manuelt i Arduino-skissen (dvs-programmet) med følgende kommandoer:
 

#include <HMC5883L.h> #include <MPU6050.h> MPU6050 mpu(0x68); I setup() må disse linjene være med:   mpu.initialize();   mpu.setI2CMasterModeEnabled(0);   mpu.setI2CBypassEnabled(1);

Alternativt, kan følgende kode settes inn i skissen for å aktivisere HMC5883L før og i setup():

For å sjekke adressene for enheter som er koblet til I²-bussen kan scannes ved hjelp av dette programmet 

Merk også at to MPU6050 kan kobles til den samme I²-bussen der adressen til den andre MPU6050 settes med kommandolinjen 

   MPU6050 mpu1(0x69);

Tilgangen til denne enheten skjer som variabelen mpu1 i eksemplet over.